GroupStatus 類別

代表軸組的狀態。

繼承體系

System.Object
IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api.GroupStatus

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

public class GroupStatus

Public Class GroupStatus

GroupStatus 類別陳列了以下成員。

建構函式

	名稱	說明
	GroupStatus	初始化 GroupStatus 類別的新實例。

欄位

ACS：軸座標系統 (Axis Coordinate System)。

MCS：機器座標系統 (Machine Coordinate System)。

PCS：產品座標系統 (Product Coordinate System)。

	名稱	說明
	AcsAccelerationActualValue	ACS 中的實際加速度。
	AcsAccelerationSetValue	ACS 中的設定加速度。
	AcsPositionActualValue	ACS 中的實際位置。
	AcsPositionSetValue	ACS 中的設定位置。
	AcsVelocityActualValue	ACS 中的實際速度。
	AcsVelocitySetValue	ACS 中的設定速度。
	McsAccelerationActualValue	MCS 中的實際加速度。
	McsAccelerationSetValue	MCS 中的設定加速度。
	McsPositionActualValue	MCS 中的實際位置。
	McsPositionSetValue	MCS 中的設定位置。
	McsVelocityActualValue	MCS 中的實際速度。
	McsVelocitySetValue	MCS 中的設定速度。
	MotionError	指軸組錯誤值，僅當軸組在 groupErrorStop 狀態 (GroupState) 時才可使用。
	PathAccelerationActualValue	實際路徑加速度。
	PathAccelerationSetValue	設定路徑加速度。
	PathVelocityActualValue	實際路徑速度。
	PathVelocitySetValue	設定路徑速度。
	PcsAccelerationActualValue	PCS 中的實際加速度。
	PcsAccelerationSetValue	設定路徑加速度。
	PcsPositionActualValue	PCS 中的實際位置。
	PcsPositionSetValue	PCS 中的設定位置。
	PcsVelocityActualValue	PCS 中的實際速度。
	PcsVelocitySetValue	PCS 中的設定速度。
	State	軸組狀態。

由於 MCS 和 PCS 是使用笛卡爾座標系統來表示機器的座標，因此位置、速度和加速度不需有 64 項參數的陣列；而在 ACS 中，各軸皆需自己的座標，由於各軸組最多可含 64 個軸，因此 ACS 中的陣列大小為 64。

MCS 與 PCS 的位置參數有 14 項，其包含以下參數：

保留：保留參數，未來可能會更改。

E1–E6：與機械手臂一起使用的機械裝置，例如直線軌道 (linear rail) 或擴充裝置。

參數	資料型別	說明
X	double	MCS 或 PCS 中的 X 軸位置（使用者單位）。
Y	double	MCS 或 PCS 中的 Y 軸位置（使用者單位）。
Z	double	MCS 或 PCS 中的 Z 軸位置（使用者單位）。
RX	double	MCS 或 PCS 中的 X 軸旋轉角度（度）。
RY	double	MCS 或 PCS 中的 Y 軸旋轉角度（度）。
RZ	double	MCS 或 PCS 中的 Z 軸旋轉角度（度）。
Config	double	關節的配置，例如機械手臂的姿勢，每個配置皆對應一個運動代碼。(保留)
TurnNumber	double	關節轉動的次數，若為機械手臂，則需要控制好此參數，因過多的轉動可能會造成電線纏繞，產生危險。(保留)
E1	double	第一個外部軸的位置（使用者單位）。(保留)
E2	double	第二個外部軸的位置（使用者單位）。(保留)
E3	double	第三個外部軸的位置（使用者單位）。(保留)
E4	double	第四個外部軸的位置（使用者單位）。(保留)
E5	double	第五個外部軸的位置（使用者單位）。(保留)
E6	double	第六個外部軸的位置（使用者單位）。(保留)

MCS 與 PCS 的速度參數有 6 項，其包含以下參數：

MCS 與 PCS 的加速度參數有 6 項，其包含以下參數：

參見